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Sf30

09/11/2020

sf30-c laser rangefinder

No tenía la intención de hacer PWM del motor, pero quería apagarlo y encenderlo. Conecté los 5V del Pi en el pin 2 al cable rojo en el conector del motor. El cable negro compra venta automoviles se conecta al ULN2803A a través de una resistencia de 15 ohmios para reducir el voltaje. Esta configuración de configuración del lado bajo para controlar el motor.

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De hecho, me decepcionó un poco el cambio, ya que con Geany estaba volviendo a aprender a trabajar con archivos MAKE, una habilidad que había perdido trabajando con Eclipse. Elegí usar una matriz de transistores Darlington ULN2803A que encontré en mi gabinete de piezas para impulsar el motor. Este IC maneja fácilmente la corriente necesaria para impulsar el motor e incluye los diodos protectores necesarios para impulsar una carga inductiva.

Telémetro Laserping 2m

tiene un tutorial sobre cómo construir el robot, que también es una buena introducción a ROS. Es un proyecto impresionante que proporciona un robot pequeño y relativamente asequible para aprender y trabajar con ROS. Un video de Linorobot SLAM navegando y navegando por el laboratorio [de Grassjelly] es después del descanso. El Linorobot empaqueta en un pequeño robot las capacidades que generalmente se ven en robots mucho más grandes y costosos como el Turtlebot 2. Con este diminuto robot, los piratas informáticos pueden aprender a hacer SLAM y navegación autónoma, además de las otras capacidades de ROS. Dado que el chip UNL2803A está ahí, lo usaré para controlar la alimentación de la interfaz.

  • Estoy usando un Teensy 3.2 para recibir datos de un telémetro láser LightWare SF30 / C.
  • TeraRanger proporciona una serie de sensores de medición de distancia livianos basados ​​en tecnología infrarroja de tiempo de vuelo.
  • La placa también impulsa un motor a través de un controlador de motor Pololu desde el pin 23.
  • Se proporciona información más detallada de instalación y configuración en los temas vinculados a continuación.

El láser de línea crea una línea horizontal que se refleja en la cámara del teléfono. La posición vertical del láser en la imagen de la cámara le permite al teléfono calcular la distancia por paralaje. Para resaltar un débil reflejo del láser, el algoritmo compara cuatro imágenes, dos con el láser encendido y dos con él apagado, y resta el fondo. Usar un teléfono inteligente para esto es ideal, ya que se ajusta automáticamente al nivel de luz y se puede actualizar fácilmente a un teléfono más nuevo con una mejor cámara más adelante.

Mini telémetro láser sellado Lw20c, serie

El cable de interfaz está conectado a los pines de 5V, tierra y RX en el Pi. Lo que no sabía cuando competía en el SRR de la NASA de jardin-urbano.com 2013 es que Neato Robotics lanzó una aspiradora en 2010 usando un lidar de escaneo para detectar los alrededores de la aspiradora.

sf30-c laser rangefinder

Ahora vamos a crear un software aproximado para ver cómo funciona todo esto. Por supuesto, usé C, así que instalé la cadena de herramientas para Pi 2 y descubrí que la velocidad de compilación es suficiente para el desarrollo. Empecé a usar el editor de programación Geany y makefiles; una configuración que aprendí mientras trabajaba con el código Python para lidar. Maneja múltiples lenguajes de programación y lo he adoptado como un editor de texto de propósito general en Ubuntu y Raspian. Pero finalmente abandoné Geany e instalé Eclipse CDT en el Pi cuando no formateaba correctamente el código C después de editarlo.

También quiero ver la compilación cruzada del código desde mi escritorio y hacer la depuración remota. Mientras hago esos cambios, organizaré el código en clases y veré cómo puedo usarlo en un robot. Este es solo el comienzo de trabajar con el lidar Neato, pero es bueno. El hardware funciona bien y los conceptos básicos del software están a la mano. La biblioteca WiringPi es un buen hallazgo para continuar mis esfuerzos con el Pi. Los datos de distancia son un número entero expresado en milímetros que convertí a pulgadas. El código de la suma de comprobación está en Wiki, pero todavía no lo he implementado.

sf30-c laser rangefinder

Mientras buscaba información sobre la programación del GPIO con C, encontré la biblioteca WiringPi de. No solo admite la programación GPIO sin procesar, sino que también admite muchas placas secundarias Pi. Un atractivo adicional para mí es que tiene una interfaz de puerto serie, por lo que no tuve que entrar en detalles sobre eso en Linux, criptomonedasqueson.com lo que habría sido nuevo para mí. Finalmente, incluso usé su capacidad de hilo simple para manejar una interfaz de usuario absurdamente mínima. también tiene una utilidad que debe consultar para controlar los pines desde la línea de comandos de manera más completa que para escribir en los directorios, como mostré anteriormente.