Saltar al contenido

Método de seguimiento y detección de varios jugadores utilizando un telémetro láser para un robot que juega con humanos

07/08/2020

laser rangefinder robot

Se concluyó que el rendimiento del método de navegación propuesto es robusto en un entorno agrícola semiestructurado. Los telémetros láser se utilizan ampliamente en el reconocimiento de objetos 3-D, el modelado de objetos 3-D y una amplia variedad de campos relacionados con la visión por computadora. Esta tecnología constituye el corazón de los denominados escáneres 3D de tiempo de vuelo. A diferencia de los instrumentos militares descritos anteriormente, los telémetros láser ofrecen capacidades de escaneo de alta precisión, con modos de escaneo de una cara o de 360 ​​grados.

laser rangefinder robot

En la sección «El juego y los trabajos anteriores», describimos brevemente las reglas del juego, y también revisamos los trabajos anteriores sobre detección y seguimiento de personas. En el apartado “Análisis y mejora de la detección de personas”, proponemos una mejora respecto al método de detección de personas mediante LRF. En la sección «Seguimiento de personas», proponemos un método de seguimiento de múltiples personas que puede rastrear a los jugadores incluso cuando el robot pierde algunas de las posiciones de los jugadores. La sección «Experimento» describe dos experimentos laradiofrecuencia.net para confirmar la eficacia de los métodos propuestos de detección y seguimiento de jugadores. En la sección «Evaluación del sistema total», describimos el sistema total que realmente puede jugar con los jugadores y se informan los resultados de los juegos experimentales. La navegación autónoma de robots en un entorno agrícola es una tarea difícil debido a la incertidumbre inherente al entorno. Muchos robots agrícolas existentes utilizan visión por computadora y otros sensores para complementar los datos del Sistema de posicionamiento global cuando navegan.

Robotshop está en pleno funcionamiento

Para la precisión del buscador, podría ser muy preciso, al ver el campo, apuntar el láser al tablero de plástico del aro proporcionaría una buena superficie reflectante para que el láser rebote. Al igual que cualquier superficie semirreflectante, son bastante fiables y no requieren mucha comprensión para descifrarlas.

laser rangefinder robot

Carballo y col. desarrolló un método que utiliza dos LRF para medir los hombros y las piernas de una persona. El método propuesto por Luo et al. medidas combinadas de una sola cámara y un LRF que observa las piernas de las personas. Hoshino y Morioka propusieron un método que combina las mediciones de un sensor LRF y Kinect. Light Detection and Ranging o LIDAR es un método de detección remota que utiliza luz en forma de láser pulsado para medir la distancia. Los sensores LIDAR proporcionan navegación y localización para robots terrestres autónomos. Los investigadores prevén que los teléfonos móviles con láseres infrarrojos integrados baratos podrían acoplarse a vehículos personales, como carritos de golf o sillas de ruedas, para ayudar a que sean autónomos. Los telémetros láser se pueden utilizar eficazmente en varios deportes que requieren una medición de distancia precisa, como el golf, la caza y el tiro con arco.

Robotshop está en pleno funcionamiento

En esta sección, proponemos un método de seguimiento de varios jugadores. Como se explica en la sección 2.3, los métodos convencionales de seguimiento de personas no resuelven la oclusión de los jugadores, lo que es inevitable para el robot que juega. Por lo tanto, desarrollamos un método simple para rastrear a los jugadores que se han perdido al ser escondidos por otros jugadores. En esta sección, primero describimos el método básico de detección de personas y luego describimos un método para rastrear nuevamente a los jugadores perdidos. El algoritmo de detección de personas explicado en la sección anterior funcionó de manera robusta cuando las personas a las que se iba a rastrear caminaban normalmente. Sin embargo, cuando aplicamos este método a los jugadores cuando jugaban, el algoritmo a menudo no detectaba a los jugadores o detectaba erróneamente el brazo de un jugador como el cuerpo humano.

  • Aplicamos una detección humana basada en un telémetro láser para un método de seguimiento humano para rastrear a los jugadores.
  • En el trabajo anterior, hemos desarrollado métodos para realizar un robot que juega el juego como «él», rastreando los movimientos de los jugadores y determinando si un jugador se está moviendo cuando el jugador debería congelarse.
  • Básicamente, se utiliza un sensor de telémetro láser para medir la distancia entre sí y un objeto.
  • Este método es robusto cuando una persona a la que se va a rastrear camina normalmente.
  • Estos pueden ser datos cruciales para los robots, especialmente los drones.
  • Nuestro objetivo final es desarrollar un robot que interprete a Darumasan ga koronda, actuando en los dos roles mencionados anteriormente, con niños.

Con el método propuesto, el robot guía puede rastrear a un invitado incluso cuando el robot lo pierde. Debido a que el LRF no se ve afectado por las condiciones de iluminación, el método propuesto también es efectivo para realizar un robot de patrulla algas-marinas.com que funcione de noche. Finalmente, si bien este trabajo tiene como objetivo realizar un robot que juegue Darumasan ga Koronda, la tecnología propuesta de detección y seguimiento de personas se puede utilizar para otros juegos, como el Tag.

Robotshop está en pleno funcionamiento

La principal razón parecía ser que la postura de las personas era diferente a la de las personas cuando caminaban normalmente. Elegimos un método de detección de personas que utiliza un LRF instalado en el robot para observar las posiciones de la cintura de las personas. La ventaja de usar un LRF es que es robusto contra las condiciones de iluminación, lo cual es crucial para un robot que se mueve al aire libre. Además, observar la cintura de los jugadores es más robusto que observar sus piernas porque no se ve afectado por movimientos y posturas inusuales. Se han propuesto varios trabajos que utilizan LRF para la detección de personas. Horiuchi y col. propuso un método para detectar piernas humanas utilizando un solo LRF para la detección y seguimiento de personas por un pequeño robot.

Los métodos basados ​​en la visión son sensibles a las condiciones de iluminación ambiental. El estudio actual presenta un modelo de sensor probabilístico novedoso para un telémetro 2D desde los primeros principios. Utilizando este modelo de sensor, se desarrolló un algoritmo de navegación basado en filtros de partículas para la navegación autónoma en un campo de maíz. El algoritmo se probó en varias condiciones de campo con diferentes tamaños de plantas, diferentes patrones de hileras y en varias frecuencias de exploración. Los resultados mostraron que la raíz del error cuadrático medio del rumbo del robot y la desviación lateral eran iguales a 2,4 grados y 0,04 m, respectivamente.

Lo único a tener en cuenta serían otros robots en el camino cuando se vaya para refrescar la distancia. En el segundo caso, se podría imaginar un ejemplo en el que un robot se acerca a una lata de Diet Coke y obtiene valores que aumentan constantemente. En algún momento, la luz láser se refleja desde la parte plateada de la lata directamente en la cámara, inundando la imagen con luz láser, lo que hace que el sensor informe las lecturas máximas en todo el alcance del sensor. El método de detección y seguimiento de personas desarrollado en este documento puede contribuir no solo al juego Darumasan ga Koronda, sino también a otras aplicaciones. Además, esta tecnología también se puede aplicar a un robot de guía que guía a los huéspedes a un destino. Cuando el robot está guiando al invitado, el robot puede perder al invitado cuando otras personas ocultan al invitado.

Estos trabajos asumen que las personas a rastrear se pueden observar continuamente. Sin embargo, al jugar, los jugadores se superponen entre sí desde el punto de vista de «eso». Este problema se puede solucionar si instalamos múltiples sensores en el entorno; sin embargo, esta solución es difícil de usar para nuestros propósitos porque queremos jugar el juego en cualquier patio de recreo. Por lo tanto, necesitamos desarrollar un método de seguimiento de varias personas que pueda hacer frente a jugadores superpuestos. En este artículo, proponemos dos nuevos métodos para detectar y rastrear a los jugadores de forma robusta utilizando un LRF.