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Mapeo de terreno de robot móvil con 2

07/08/2020

laser rangefinder robot

Los datos del alcance del láser suelen estar dañados por píxeles mixtos, datos faltantes, ruido aleatorio y artefactos que dan como resultado una representación errónea del mapa. Para hacer frente a estos problemas, proponemos un algoritmo de filtrado innovador que es capaz de eliminar únicamente los píxeles dañados y completar los datos faltantes. Nuestros extensos experimentos de mapeo en interiores y exteriores demuestran que el filtro propuesto tiene un mejor rendimiento en la reducción de datos erróneos y preservación de los detalles del mapa que los filtros convencionales. DE-LIDAR TF02 es un producto recientemente desarrollado basado en la amplia experiencia de aplicación de TF01. Está compuesto por dispositivos ópticos y eléctricos particulares que lo hacen estable, de alta sensibilidad y alta precisión. Este es un método de medición de distancia que mide el tiempo que tarda un objeto. El valor de la distancia entre el objeto y el sensor es fácil de obtener calculando la diferencia de tiempo o la diferencia de fase entre la emisión y la reflexión, al igual que la información detallada.

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Debido a la alta velocidad de la luz, esta técnica no es apropiada para mediciones submilimétricas de alta precisión, donde la triangulación y otras técnicas se utilizan a menudo. El seguimiento de varias personas es otra tarea importante para darse cuenta del robot que juega. Aquí, revisamos los métodos de seguimiento de personas basados ​​en la observación de personas que utilizan un LRF.

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Para la detección del jugador, el método anterior tenía limitaciones en el sentido de que el jugador objetivo se perdía cuando sus brazos eran detectados como un cuerpo o cuando sus brazos se superponían a su cuerpo. Además, propusimos un algoritmo de seguimiento de jugadores mejorado que puede descubrir y rastrear de forma robusta a los jugadores que alguna vez estuvieron ocultos por otros jugadores.

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Este modelo utiliza una interfaz Ethernet para la comunicación y puede obtener datos de medición en un campo de visión más amplio hasta una distancia de 30 metros con resolución milimétrica. Para garantizar resultados de medición fiables en condiciones adversas como lluvia, niebla, nieve o entornos polvorientos, este dispositivo utiliza tecnología de eco múltiple para la detección. Permite oracionesalavirgenmaria.com recibir múltiples ondas reflejadas por pulso láser transmitido para obtener datos de medición utilizables. El resultado es una detección de objetos muy fiable y un mapeo 2-D del entorno en todas las condiciones meteorológicas. En este artículo, propusimos métodos para mejorar la detección y el seguimiento de jugadores basados ​​en un LRF para realizar un robot que juega con humanos.

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La mayoría de los trabajos que detectan personas que utilizan un LRF también realizan un seguimiento de personas. Estos trabajos realizan simplemente observar las posiciones de las personas de forma contigua o rastrear sus posiciones utilizando un método estadístico, como un filtro de Kalman o un filtro de partículas.

  • En los últimos años, la tecnología lidar ha progresado rápidamente, lo que la hace mucho más asequible.
  • El segundo experimento demuestra que el algoritmo de seguimiento de jugadores propuesto puede realizar un seguimiento sólido de un jugador incluso después de que el LRF haya perdido a ese jugador.
  • En el primer experimento, investigamos la mejora del rendimiento mediante el algoritmo de detección de jugadores propuesto.
  • ¡Esta es una gran noticia para las comunidades de drones y robótica DIY!
  • Introducimos un nuevo algoritmo para realizar un seguimiento sólido de un jugador incluso cuando el jugador está detrás de otros jugadores.

Teniendo en cuenta que la mayoría de los robots son mucho más pequeños que los humanos, es razonable capturar las piernas de un humano para estimar su posición. Al estimar la posición de una persona a partir de las posiciones de sus piernas, se asume un modelo de piernas. Por ejemplo, se supone que el LRF siempre observa dos tramos por separado y que cada tramo se puede rastrear mediante un filtro de Kalman. Otros métodos, como explotar un modelo del patrón de marcha de los humanos para estimar la posición de un humano de manera robusta.

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LightWare es un desarrollador líder de sensores LiDAR en miniatura para drones, robótica y vehículos autónomos. El telémetro láser de escaneo Hokuyo UTM-30LX-EW es un dispositivo pequeño, preciso y de alta velocidad para aplicaciones robóticas al aire libre.

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Sin embargo, como se describe en la siguiente sección, los jugadores del juego tienen una amplia variedad de posturas en comparación con las personas que caminan, como se muestra en la Fig. Por lo tanto, es difícil estimar con precisión a los humanos a partir de las posiciones de sus piernas. Por lo tanto, observar la cintura de descargarmobilism.com los jugadores parece ser más robusto que observar sus piernas. Usar un solo LRF es ventajoso sobre los métodos que usan múltiples sensores desde la perspectiva del costo de un robot. Un telémetro láser, también conocido como telémetro láser, es un telémetro que utiliza un rayo láser para determinar la distancia a un objeto.

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