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Recientemente trabajaron con el Centro de Investigación en Modelado Ecológico y Ambiental de la Universidad de St Andrews en Escocia. Si desea otros artículos relacionados con Lidar compra venta automoviles Ranging Drone SF02 / F 40m Pixhawk, puede encontrarlo todo en nuestro sitio web, ya que tenemos los mejores artículos al por mayor que puede ver, comparar y comprar en línea.
- Volví a tener una estructura de datos en el alcance del archivo y luego agregué más una a la vez, registrando el aumento en el tamaño del código.
- La versión C aumenta en 16 bytes para la segunda estructura de datos y en 8 bytes para cada una después de eso.
- Cuando crea una instancia de una clase, se llamará al constructor para inicializar la variable.
- Considere la situación con el código C donde creé FifoBuffer varias veces.
- Es muy fácil olvidar esa inicialización, especialmente si crea la variable en un archivo que no sea donde se llevará a cabo la inicialización, como thesetup () en una aplicación Arduino .
- Para cada una de esas variables, necesitaba agregar la llamada toinit ().
A 6,5 m de luz del día, discernir el punto láser es más un problema para el alcance que detectar el cambio de posición. Varios modos de funcionamiento y técnicas de procesamiento de imágenes pueden ayudar con la detección, pero son muy específicos de la aplicación.
Aquí hay una foto de uno en acción y un circuito de prueba que estaba construyendo para modular un láser para un telémetro barato basado en paralaje. Otros láseres están diseñados específicamente para producir destellos cortos de luz con potencia desde unos pocos vatios hasta cientos de vatios. Para hacerlos parpadear, pueden incluir circuitos de controlador integrados que facilitan la interconexión del láser con las señales de un microcontrolador. El SF02 LRF que forma la base de esta discusión utiliza un láser híbrido SPL-LL85 como el que se muestra a continuación para medir la distancia.
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Usar un altímetro láser en estas condiciones es muy difícil ya que el agua tiende a absorber la luz láser y dispersar las señales restantes. Los vuelos de prueba iniciales sobre una playa se realizaron con un altímetro láser LightWare SF02 / F estándar, que tiene un alcance operativo de hasta 50 metros.
La mayoría de los LRF comerciales que tienen un alcance de más de unos pocos metros utilizan APD. Si desea tener la más remota posibilidad de hacer su propio telémetro láser, perderá el tiempo si usa un fotodiodo o un fototransistor. Las razones son simples, el fotodiodo no es lo suficientemente sensible y el fototransistor es demasiado lento. Claro, si tiene su propio laboratorio y tiene acceso a algunos recursos sofisticados, entonces es posible que pueda hacer que funcione un fotodiodo, pero para nosotros, los simples mortales, esta no es una opción realista.
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En el SF02 / F, el filtro óptico tiene una banda de paso muy estrecha que se adapta al láser y le da al SF02 / F un mejor rendimiento a la luz del sol. El APD detecta la señal de retorno y es aproximadamente 100 veces más sensible que un fotodiodo normal, de ahí el rango más largo. Tanto el filtro óptico como el APD son componentes muy costosos, pero son fundamentales para el rendimiento del SF02 / F. Esta implementación se eligió debido a la necesidad de sondear un mensaje a través de UART, que no es compatible con work_queue. Este controlador toma continuamente medidas de rango mientras está funcionando.
Es suministrado por Osram en Alemania y está disponible en la mayoría de las grandes tiendas de suministros electrónicos. Mencionaría que el paralaje no se limita necesariamente laoracionasanpancracio.com a 2 m. Por ejemplo, si usó un sensor de 4000 px, con una lente con un ángulo de visión de 30 grados y una separación de 0,5 m, obtendría aproximadamente 10 mm / píxel a 6,5 m.
Se implementa un algoritmo simple para detectar lecturas falsas a nivel del controlador en un intento de mejorar la calidad de los datos que se publican. El controlador no publicará datos en absoluto si considera que los datos del sensor no son válidos o inestables. Este telémetro solo es compatible con Pixhawk con AC3.2 o superior o versiones recientes de Plane y Rover que utilizan la salida analógica del sensor de manera muy similar a una sonda analógica. El sensor ha producido mediciones de distancia muy fiables para distancias largas y cortas incluso en vehículos que se mueven rápidamente. Otros factores como la capacidad de respuesta, la sensibilidad máxima, etc. son típicos de la mayoría de los fotodiodos.
La separación de 0,5 m puede ser demasiado alta para una aplicación portátil, pero se adapta perfectamente a los UAV pequeños. Y la alineación y la calibración son, por supuesto, otro problema. es un término utilizado para describir cómo la intensidad de un láser se puede modular en amplitud y / o frecuencia. La luz láser actúa como portadora y la modulación aplica información de «fase» a esta portadora. Cuando la luz modulada se refleja en un objetivo, la señal de retorno tendrá una fase diferente a la señal de salida y esta diferencia de fase es proporcional a la distancia de la superficie del objetivo. Los láseres tienen ciertas propiedades ópticas que los hacen más adecuados para la medición de distancias que la mayoría de las otras fuentes de luz. Los diferentes diseños de LRF pueden aprovechar diferentes propiedades del láser.
Sf02
Cada propiedad tiene ventajas y desventajas, por lo que cada diseño de LRF intentará hacer uso de la propiedad más adecuada mientras acepta las limitaciones inevitables de esa misma propiedad. Para este diseño en particular, me referiré principalmente al tiempo de vuelo. Sin embargo, muchos de los principios descritos se aplicarán a otros métodos de medición de distancia sueñoss.net con láser, por lo que me tomaré un momento para analizar algunos de ellos aquí. Una investigación realizada recientemente involucró fotografiar focas grises y de puerto en su entorno natural desde un UAV. Los requisitos de la Universidad eran particularmente exigentes, ya que necesitaban volar sobre playas de arena, humedales y el mar para capturar sus imágenes.