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Configuración de Lidar Lite 3 en Raspberry Pi 3

22/09/2020

lidar-lite 3 laser rangefinder

Cada LIDAR-Lite v3 cuenta con un transmisor láser de banda única con emisión de borde de 905 nm (1,3 vatios), divergencia de haz de 4 m Radian x 2 m Radian y una apertura oracionesasanantonio.com óptica de 12,5 mm. La tercera versión del LIDAR-Lite todavía funciona a 5 V CC con una tasa de consumo de corriente de 2C o PWM con el cable accesorio de 200 mm incluido.

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Encontré la página de inicio del sensor con la hoja de datos, pero todavía no está disponible, como parece. Agregue uno de esos sensores PIR de 8×1 para calor y se podría hacer un escáner interesante. Si hay un sensor que tiene una matriz de 8×1, sería un buen escáner lidar de bajo costo. No me molesté en leer la hoja de datos para encontrar eso. Como uno de los primeros guardabosques láser de bajo costo y fáciles de conseguir, es pequeño.

Lidar Lite V3 de Sparkfun!

Es fácil conectarse a un Arduino y comenzar a medir distancias. También obtuve el kit Lynxmotion Pan and Tilt e hice un escáner 3D para mi robot. Los productos funcionan como se describe / anuncia. Parece producir mediciones menos ruidosas que la versión v1, que de vez en cuando arrojó un valor atípico que tuvo que ser filtrado para evitar malos comportamientos de la plataforma robótica.

lidar-lite 3 laser rangefinder

Parece ser más probable que suceda cuando el Lidar lee distancias cortas. Hay dos manifestaciones del problema: una es donde el bloqueo se resuelve enviando un comando de reinicio I2C, la otra no responde a un reinicio I2C. Los Lidars de etiqueta azul más nuevos se han asociado con problemas de interferencia en I2C con otros dispositivos I2C en el mismo bus. En particular, se han visto lecturas incorrectas de velocidad aérea cuando se usa en el mismo bus I2C como sensor de velocidad aerodinámica digital. Este problema no ocurre en todos los aviones, pero cuando ocurre, los resultados son bastante dramáticos, con lecturas de velocidad aerodinámica desviadas en más de 10 m / s. Probé el LIDAR contra una pared plana y blanca en un ángulo de 90 grados conectado a un Arduino con una tapa de 680uF a través de la potencia y el suelo. Puede usar i2c o pwm y elegí el modo de comunicaciones i2c.

Sensor óptico de medición de distancia

Se recomienda PWM si se utiliza un modelo anterior. El telémetro debe alimentarse por separado a través de algunos ESC / BEC. Los Lidars de etiqueta negra más antiguos causan una interferencia significativa en el GPS. Esto se manifiesta como un mayor tiempo para obtener el bloqueo del GPS al encender y niveles más altos de ruido del GPS cuando se logra el bloqueo, lo que resulta en una menor precisión del GPS. Las pruebas muestran que la interferencia incluye un componente tanto conducido como irradiado. El primer problema (bloqueos en I2C con lidars de etiqueta negra) se resuelve usando los nuevos Lidars de etiqueta azul o usando el método de salida PWM, preferiblemente con un pin de reinicio. El problema no es común, pero es relativamente fácil de reproducir en pruebas de banco cubriendo las lentes Lidars.

  • La unidad se usa comúnmente para cosas como búsqueda de rango y detección / evitación de objetos en robots y drones.
  • Al medir rangos de más de dos metros, recibimos errores de 2% a 10%.
  • La transmisión y recepción de la señal láser pueden tener problemas de puesta a cero o señales en conflicto.
  • Esto puede deberse a la forma en que el sensor está diseñado para funcionar con un proceso de puesta a cero constante.
  • Lidar Lite 3 es una unidad de medición de distancia óptica que utiliza láseres para calcular la distancia.

El software disponible funciona como se esperaba. Con la implementación de una nueva arquitectura de procesamiento de señales, LIDAR-Lite ahora funcionará a velocidades de medición de hasta 500 lecturas por segundo, ofreciendo una mayor resolución para aplicaciones de escaneo. Este sensor junto con el código Sparkfuns Pro Micro y Sparkfun es el sensor principal en un nuevo producto en el que estoy trabajando.

No debería revelar el dispositivo hasta que haya solicitado una patente. Compré tres de ellos para un prototipo que se utilizará para un producto que queremos llevar a producción. Tan pronto como lo saqué afuera (disparando bajo la lluvia, pero protegido de mojarse) falló miserablemente. Estaba considerando usar esto para un dispositivo montado en el tablero de un automóvil descdargarwasapgratis.me de tamaño completo. Creé un banco de pruebas con un beagle bone black con un adaptador Wifi para enviar las medidas a un dispositivo móvil. Todo funciona muy bien con esta configuración si camino afuera y apunto el dispositivo a varios objetos. Pero cuando trato de montarlo en el tablero, la ventana cambia tanto la señal que el dispositivo lee 0 todo el tiempo.

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Escribir 0x04 en este registro le dice al dispositivo que desea tomar una medición de distancia con corrección de polarización del receptor. Dado que solo usamos un módulo, no tenemos que cambiar su dirección esclava de 7 bits predeterminada, que es 0x62. Aunque solo tenemos un dispositivo esclavo, el maestro aún debe enviar la dirección al esclavo con el que quiere comunicarse. Junto con la dirección, hay un bit de lectura / escritura que le dice al esclavo si el maestro quiere leer o escribir en él. El Lidar-Lite v3 se puede utilizar con PWM o I2C.