Saltar al contenido

Calibración de un telémetro láser 3D y una cámara basada en una solución de optimización

18/03/2020

how to calibrate a laser rangefinder

Sumérjase en los temas de investigación de ‘Un método novedoso para la calibración extrínseca de un telémetro láser 2D y una cámara’. La calibración del sistema de medición es el proceso de determinar los parámetros del modelo del sistema de medición. Los principales parámetros son los parámetros intrínsecos de la cámara y los parámetros extrínsecos entre LRF y la cámara.

how to calibrate a laser rangefinder

Con el uso del campo de control fotogramétrico como referencia común, la calibración extrínseca entre dos sensores se desacopla calibrando cada sensor por separado. Primero, utilizando la esquina de la habitación del campo de control, el LRF se calibra con respecto al campo de control resolviendo un problema simplificado de perspectiva de tres puntos. Luego, se utilizan una gran cantidad de puntos de control para obtener los parámetros extrínsecos robustos y precisos de la cámara con respecto al campo de control. Los resultados experimentales muestran que el esquema propuesto es exacto, preciso y robusto bajo diferentes niveles de ruido, y los resultados de la calibración se pueden utilizar en aplicaciones de interior y exterior. Un método novedoso para la calibración extrínseca de un telémetro láser 2D y una cámara.

Calibración del telémetro láser Geo 7 y consejos para un uso adecuado

Los esquemas de medición de múltiples sensores combinados pueden combinar de manera efectiva las características de cada sensor, aprovechando las ventajas complementarias de los sensores y mejorando la precisión y robustez del sistema de medición. Como se muestra, los telémetros láser proporcionan información de distancia de alta precisión, mientras que la cámara puede proporcionar información de imagen rica. La combinación de LRF y cámaras ha atraído una gran atención, con interesantes aplicaciones en navegación, detección humana y reconstrucción de texturas 3D.

how to calibrate a laser rangefinder

A lo largo del camino, también mostramos que las soluciones anteriores, a diferencia de nuestro método, tienen ambigüedades inherentes y, por lo tanto, deben basarse en una buena estimación inicial. Los experimentos reales y sintéticos validan nuestro método y muestran que logra una mayor precisión que los métodos anteriores. N2: presentamos un método novedoso para calibrar extrínsecamente una cámara y un telémetro láser 2D cuyos rayos son invisibles desde la imagen de la cámara. Presentamos un método novedoso para calibrar extrínsecamente una cámara y un telémetro láser 2D cuyos rayos son invisibles desde la imagen de la cámara. La combinación de una cámara y un telémetro láser 2D se usa ampliamente en robótica, mapeo y conducción no tripulada para obtener simultáneamente la geometría 3D y la textura de color de una escena. Sin embargo, el registro incorrecto de datos entre la cámara y el LRF ocurre con frecuencia debido a la dificultad de una instalación y alineación precisas entre ellos. En este estudio, se utiliza un campo de control fotogramétrico para realizar una calibración robusta y precisa entre la cámara y el LRF que requiere solo una toma.

Un método de calibración de parámetros externos para varias cámaras basado en un telémetro láser

La precisión de la calibración es alta, pero la solución es muy personalizada y no universal. Lu diseñó un bloque de calibración multidireccional para calibrar la dirección del rayo láser de una sonda láser puntual en la plataforma de una máquina de medición de coordenadas. Zhou propuso un nuevo algoritmo de calibración para máquinas de medición de coordenadas en serie con superficies cilíndricas y cónicas como objetos de calibración.

Se utilizan métodos de calibración similares en la implementación del método de golpe de cámara LFR. La rotación y traslación relativa de los sistemas de coordenadas de los dos sensores se estiman mediante un rastreador láser de alta precisión. En el campo de las mediciones, un solo sensor rara vez puede realizar mediciones de alta precisión por sí mismo.

Después de eso, Wu et al. propuso un método de calibración de dos partes basado en el esquema de Ransac, y resolvió la ecuación lineal correspondiente en la imagen creando la tabla de índice del punto láser. Sin embargo, este método no puede aplicarse bien al caso en el que la luz láser está cerca del eje óptico de la cámara y no se dan los criterios de evaluación de la precisión final. Configuramos el sistema de coordenadas de la cámara Oc como el sistema de coordenadas de medición OM del sistema. En la siguiente parte, presentamos el modelo de imágenes de la cámara monocular y el modelo de rango láser 1D, y convertimos oracionesdelanoche.net y fusionamos los datos a través de parámetros extrínsecos. AB – Presentamos un método novedoso para calibrar extrínsecamente una cámara y un telémetro láser 2D cuyos rayos son invisibles desde la imagen de la cámara. Mostramos que las restricciones punto a plano de una sola observación de un patrón de calibración en forma de V compuesto por dos triángulos no coplanares son suficientes para restringir de manera única la pose relativa entre dos sensores. A continuación, presentamos un enfoque para obtener soluciones analíticas utilizando restricciones punto a plano a partir de observaciones únicas o múltiples.

  • Mediante el uso de las imágenes se obtienen los parámetros intrínsecos y las poses del patrón de tablero de ajedrez.
  • Luego, se construyen dos tipos de restricciones geométricas, restricciones de línea a plano y restricciones de plano a plano, para resolver los parámetros extrínsecos mediante optimización lineal.
  • El método de calibración propuesto se evalúa tanto con datos sintéticos como con datos reales.
  • Este artículo propone un nuevo método para la calibración de un LRF 3D y una cámara basado en una solución de optimización.

Para la calibración de 1D LRF, el método tradicional realiza principalmente la correlación entre los dos mediante un manipulador complejo o un objetivo de calibración específico. jardin-urbano.com Por ejemplo, el algoritmo de calibración de Zhu se utiliza para calibrar los parámetros de dirección y posición de un telémetro láser basado en un ajuste esférico.

No se puede obtener el rango objetivo